В конце 1880-х годов у берегов Африки происходит кораблекрушение, в результате которого спасается молодая пара с маленьким сыном, они поселяются в джунглях и строят хижину из остатков корабля («Two Worlds»). В это время у горилл Керчака и Калы погибает маленький сын — он съеден леопардом Сабором. На следующий день Кала попадает в хижину родителей Тарзана и спасает его из лап Сабора, хотя и мать, и отец ребенка погибают. Кала относит мальчика к гориллам и становится его матерью, несмотря на раздражение Керчака. Кала называет мальчика «Тарзан» («You’ll Be in My Heart»).
Проходит несколько лет. Тарзан сдружился с молодой гориллой по имени Терк и слоном Тантором («Son of Man»), хотя физически он слабее остальных животных, и ему трудно соревноваться с ними. Однако Тарзан не сдается и вырастает сильным и ловким мужчиной, с повадками гориллы. Когда на группу в очередной раз нападает Сабор, Тарзан убивает его, завоевав себе огромный авторитет и славу у всех, кроме Керчака.
В джунглях появляются люди: профессор Портер с дочерью Джейн, прибывшие в Африку в поисках горилл. Их сопровождает охотник Клейтон. Джейн попадает в переделку и убегает от стаи разъяренных бабуинов, но её выручает Тарзан. Прежде чем вернуть на стоянку, он с любопытством разглядывает девушку и делает вывод, что они очень похожи. Друзья Тарзана появляются на стоянке Портеров, громят палатки и развлекаются с посудой («Trashin' the Camp»). Керчак предупреждает горилл, что от людей необходимо держаться подальше, хотя Тарзан протестует, полагая, что никакой угрозы нет. Он тайно возвращается к Джейн, встречается с профессором Портером и Клейтоном и знакомится с миром людей («Strangers Like Me»); тем не менее, Тарзан отказывается выдавать место положения горилл. Через несколько дней из Англии приплывает судно, чтобы забрать Джейн с отцом. Тарзан очень горюет, чем пользуется Клейтон, требующий показать горилл. Тарзан придумывает план, как отвлечь Керчака и провести людей к гориллам, но Керчак все-таки появляется и нападает на Клейтона. Тарзан выручает Клейтона и становится изгоем в среде горилл. Ему ничего не остается, как отплыть с людьми в Англию. Однако на корабле Клейтон показывает свое истинное лицо: велит запереть Тарзана, Джейн и профессора в трюме и заявляет, что хочет переловить горилл и продать на чёрном рынке. Тантор и Терк помогают Тарзану выбраться, но тот прибегает слишком поздно: Керчак смертельно ранен. Тарзан вступает с Клейтоном в схватку, в результате которой Клейтон повисает на лианах и погибает от удушья. Тарзан и другие гориллы оплакивают Керчака, который перед смертью просит Тарзана стать новым вожаком стаи и наконец называет его сыном.
Джейн и профессор Портер готовятся к возвращению в Англию, но в последний момент Джейн (не без протекции отца) принимает решение остаться с Тарзаном в джунглях. Профессор также следует за ними, а капитан говорит в Англии, что потерял их в джунглях. («Two Worlds Reprise»).
Отличия от книги
Родители Тарзана были брошены мятежниками, а не потерпели кораблекрушение.
В книге мать Тарзана умирает от естественных причин, а отца убивает Керчак, маленького же Тарзана спасает от Керчака Кала. В мультфильме появляется леопард по имени Сабор, который убивает обоих родителей, а Кала проявляет героизм и спасает ребенка от хищника.
В книге самыми опасными хищниками джунглей названы львы, в мультфильме их заменяют леопарды, что более близко к истине, потому что львы — обитатели равнин, а не лесов.
Терк, злейший враг Тарзана, становится его лучшей подругой.
В целях политкорректности из мультфильма убраны настоящие жители Африки. В книге Тарзан убивает негров, потому что они «не имеют значения».
В мультфильме Кала, ставшая матерью Тарзану, остается жива.
В книге Джейн Портер родом из США, в мультфильме — из Англии (Лондона).
В книге Клейтон является дядей Тарзана (вследствие чего настоящее имя Тарзана — Джон Клейтон, лорд Грейсток). В мультфильме настоящее имя Тарзана ни разу не упоминается, а Клейтон не имеет с ним никакого родства.